随着3D视觉设备的不断发展，获取点云文件变得越来越容易，投入点云处理研究的人也越来越多。作为学生党，当然最愁的就是论文了，论文里要可视化自己的处理结果，最主要的问题就是颜色的显示，但是用PCL、Open3D这种库来专门写个代码显示点云又很麻烦，特别是遇到想要显示多个颜色的时候。
本篇以点云配准方向为例分享一下CloudCompare这个软件在可视化上功能。如果有用可以点赞收藏一下~
CloudCompare是一款功能强大的开源的点云处理软件，官网下载渠道
可以直接将点云文件拖入到软件中，也可以点File->open 打开点云文件（基础的就直接略过讲了
1)选中点云
不管对点云进行什么操作，都需要在左侧选中该点云文件
2）设置颜色
> 效果：可以看到点云被设置为单一颜色
3）设置颜色——设置以坐标轴为标尺渐变颜色
对于研究雷达点云，地形地貌这种类型，以高度大小为颜色尺度是一种很很常见的可视化方式。
>效果：点云点的颜色随z轴变化而渐变
4）设置颜色——两点云的距离为尺度
这里就是以bun000点云为参考对象，计算bun045点云中每个点到bun000点云的最近距离，以最近距离为该点的标尺值。
> 效果
Scalar Filed在这里的应用是将 scalar域映射到颜色值，用于显示。可以理解为一个映射表。
以高度为渐变的示例解释，就是此时每一个高度值对应一个颜色值
以C/C distance为例，距离差值对应一个颜色值
1） 在color scale处调整标尺样式
2) 修改跳变step大小 即将标尺划为多少份颜色
1) relative 相对式
3）absolute绝对式 （用于不同的点云 进行对比，使用绝对式标尺
我们直接还是以这个样式，直接修改为absolute模式
可以看到此时
蓝色标签对应的Value是0
绿色对应120
黄色对应240
红色对应360
4）添加颜色标签
5）自定义标签 Custom labels
这个标签不同于上面说的颜色标签，要好好区分一下。
这里的标签指的是文字标签，也表示标尺的数字范围。默认是auto
CloudCompare提供了直方图统计的功能，放论文里也是一个很不错的图
往论文或者PPT里放图，背景一般都是白色，那么也可以在软件中修改